《昆明理工大学》 2005年

获取最新

双目立体视觉在机器人三维重建定位中的方法研究

邱光帅  

【摘要】：立体视觉技术是机器人技术研究中最为活跃的一个分支,是智能机器人的重要标志。双目立体视觉是通过对同一目标的两幅图像提取、识别、匹配和解释,重建三维环境信息的过程。主要包括:视频捕获、摄像机标定、图像预处理和特征提取、立体匹配以及三维重建。通过对双目立体视觉技术的进一步研究,对多目视觉具有重要的启发,为解决智能移动机器人、工业装配机器人、家用机器人、公共服务机器人的视觉问题奠定良好的技术基础。 合适的硬软件结构有利于机器人完善功能、简化结构、减低造价。本论文基于CCD摄像机和个人计算机组成的视觉系统,重点讨论了摄像机参数定标、立体匹配、目标定位、深度图生成以及三维重建等方面的内容。在摄像机参数标定中,根据坐标关系,分别讨论了不同的摄像机模型,并对传统的定标方法和摄像机自定标做了详细阐述。双目视觉立体匹配是寻找同一目标点在两幅图像中的成像位置,匹配特征的选取、匹配准则的确定、匹配算法的实现是立体匹配的三个重要步骤。目标定位是通过双目视觉模型分析,利用空间几何关系,最后提出了目标点的三维坐标计算表达式。深度图生成是深度信息的可视化过程,本文讨论了不同深度图表达形式和深度插值方法。至此构建一个完整的机器人双目立体视觉系统结构。

【关键词】：
【学位授予单位】：昆明理工大学
【学位级别】：硕士
【学位授予年份】：2005
【分类号】：TP242
【目录】：

下载全文 更多同类文献

CAJ全文下载

(如何获取全文？ 欢迎：购买知网充值卡、在线充值、在线咨询)

CAJViewer阅读器支持CAJ、PDF文件格式

【引证文献】

中国硕士学位论文全文数据库 前4条

1 张虎;机器视觉中二维图像的三维重建[D];北方工业大学;2006年

2 王瑞;基于计算机视觉的深度信息提取技术的研究[D];沈阳工业大学;2007年

3 温奎;基于立体视觉的移动机器人目标定位[D];南京理工大学;2006年

4 陈西;摄像机标定与三维重建研究[D];北京化工大学;2007年

【参考文献】

中国期刊全文数据库 前3条

1 王天珍;视觉理论与模型研究的回顾与展望[J];武汉汽车工业大学学报;1996年06期

2 雷成,吴福朝,胡占义;一种新的基于主动视觉系统的摄像机自标定方法[J];计算机学报;2000年11期

3 朱永光,孙政顺,赵南元;拟人机器人视觉系统的硬件结构设计[J];计算机工程与应用;2002年09期

【共引文献】

中国期刊全文数据库 前10条

1 闫四玉,龚志强,揭小平;基于特征的注射模型芯型腔自动创建实现方法[J];工程塑料应用;2003年11期

2 余景平，沈鹏程，路观平;图形化技术在连拱坝结构静动力反应分析中的应用[J];安徽建筑工业学院学报;1995年Z1期

3 刘立波;基于数学形态学的二值图像骨架抽取算法[J];安庆师范学院学报(自然科学版);2004年01期

4 罗传松;三维Hilbert曲线的构造与绘制[J];安庆师范学院学报(自然科学版);1997年04期

5 吕英华;牛守强;;基于MATLAB的金属材料显微图像处理[J];鞍山科技大学学报;2006年03期

6 支新军,艾勇;一种自由空间光通信光路的设计与分析[J];半导体光电;2003年03期

7 李文煜,程湘爱,赵伊君;TDI-CCD的特性及改进方法分析[J];半导体光电;2005年05期

8 胡跃明;戚其丰;韩佳;袁鹏;吴忻生;;SMD-IC的高速高精度图像识别算法及其实现[J];半导体技术;2005年11期

9 王岩松,阮秋琦;一种基于互相关的图像定位匹配算法研究及应用[J];北方交通大学学报;2002年02期

10 高爽,肖扬;简化的图像三维重建算法[J];北方交通大学学报;2004年02期

中国重要会议论文全文数据库 前10条

1 杨艳;滕光辉;李保明;;利用计算机视觉技术估算种猪体重[A];都市农业工程科技创新与发展——2005北京都市农业工程科技创新与发展国际学术研讨会论文集（Ⅱ）[C];2005年

2 卢文锋;;基于贝叶斯方法的超声波图像边界检测[A];2007北京地区高校研究生学术交流会通信与信息技术会议论文集（上册）[C];2008年